Cialis wurde von einem Partnerschaftsunternehmen zwischen Glaxo Wellcome (jetzt GlaxoSmithKline) und ICOS entdeckt und entwickelt. Diese Partnerschaft entstand im August 1991 und hatte sich zum Ziel gesetzt, neue Substanzen zu entwickeln. Im Jahr 1993 begann die Biotechnologie Firma ICOS einen Stoff näher zu untersuchen, den sie IC351 nannte, einen Posphodiesterase-5 Enzym Hemmer. Im darauf folgenden Jahr entdeckten Forscher bei Pfizer, dass Sildenafil, das ebenfalls ein PDE5 Hemmer ist, bei Männern eine Erektion des Penis bewirkte.
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Zu einer starken Beeinträchtigung der Lebensqualität des Mannes führt die erektile Dysfunktion. Obwohl zwischen 50 und 80 Prozent aller Männer auch jenseits des 60. Lebensjahres sexuell aktiv sind, nimmt die Erektionsfähigkeit mit zunehmendem Alter häufig ab. "Impotenz" betrifft nicht nur ältere Männer. Sehr häufig haben auch junge Männer und Männer "in den besten Jahren" Erektionsstörungen.
Ausmaß und Dauer einer Erektion hängen vom Blutzufluss und Blutabfluss in den Schwellkörpern des Penis ab. Die Blutzufuhr wird durch ringförmige Muskeln in der Arterienwand des Corpus cavernosum gesteuert. Im nicht erigierten Zustand sind diese angespannt und verschließen die Gefäße. Wird der Mann jedoch sexuell erregt, führt dies in den betreffenden Muskelzellen zur Bildung von cGMP (zyklischem Guanosinmonophosphat). Die Muskeln entspannen sich und der Gefäßquerschnitt wird vergrößert, was dazu führt, dass arterielles Blut in die Schwellkörper fließt und eine Erektion auslöst.